Un par de ideas.
Saludos cordiales,
Oso ¶:^)

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Note added at 2005-04-18 21:19:08 (GMT)
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pícaro(a) puede ser sustantivo y adjetivo, por lo que me parece que estas opciones serían válidas; ahora bien, si te refieres a un personaje en concreto como el del Lazarillo de Tormes entonces yo diría algo como *vagabond (hero of the picaresque novel)*

Dice el Simon & Schuster\'s Bilingüe:

pícaro, ra a. 1. roguish, mischievous. 2. swindling, scheming, crooked; vile, low, base. 3. cunning, crafty, astute. -m., f 1. rogue; rascal, scamp, imp, little devil. 2. scoundrel, swindler, cheat. m. (lit.) rogue, vagabond (hero of the picaresque novel)

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Note added at 2005-04-18 21:24:39 (GMT)
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Si yo lo tuviera que traducir y pudiera escoger, escogería *rogue* como sustantivo y *rougish* como adjetivo.

rogue
n.
1. An unprincipled, deceitful, and unreliable person; a scoundrel or rascal.
2. One who is playfully mischievous; a scamp.
3. A wandering beggar; a vagrant.

rogu·ish
adj.

1. Deceitful; unprincipled: Set adrift by his roguish crew, the captain of the ship spent a week alone at sea.
2. Playfully mischievous: a roguish grin.

The American Heritage® Dictionary of the English Language

pícaro, ra.
(Etim. disc.).
1. adj. Bajo, ruin, doloso, falto de honra y vergüenza. U. t. c. s.
2. adj. Astuto, taimado. U. t. c. s.
3. adj. Que implica cierta intención impúdica. Una mirada pícara.
4. adj. Dañoso y malicioso en su línea.
5. m. y f. Persona de baja condición, astuta, ingeniosa y de mal vivir, protagonista de un género literario surgido en España.
DRAE©